Catalogue
目录
一、媒介
1.1 Socket CAN
二、Socket CAN使用教程
2.1 系统环境配置
2.2 库文件上传
2.3 使能vcan
2.4 测试设备双通路相互通讯
三、问题Q&A
3.1 sudo: ./sockettscan: command not found
3.2 cannot open shared object file
一、媒介
Preface introduction
1.1、Socket CAN
SocketCAN是由Linux内核守护的CAN和谈栈，能够使用Linux内核提供的Socket API进行CAN总线的读写操作，用户只必要使用C说话实现与Socket API通讯，就能够节造CAN总线上的节点，实现数据的发送与接管 。
若是想要利用SocketCAN节造TSCAN的设备，有一个解决步骤是利用Linux自带的虚构SocketCAN 。我们利用人生就是博官网提供的Linux库libTSCANApiOnLinux.so，实现一个vcan在本机的server法式，用于把SocketCAN的报文和libTSCAN进行互转 。
这种方式配置人生就是博官网硬件的波特率，以及查看信息都必要在sockettscan法式中 。由于vcan自身不支持波特率配置，我们也无法把统计信息奉告vcan 。
逻辑图如下：
二、Socket CAN使用教程
Socket CAN Using Toturials
2.1、系统环境配置
若是电脑自身的系统就是Linux系统，则这个步骤能够忽略 。
1) 通过http://releases.ubuntu.com/18.04/能够下载Ubuntu系统镜像 。
2）在虚构机中导入映射文件：虚构机 ->编纂虚构机设置 -> CD/DVD ->使用ISO 映射文件 。
2.2、库文件上传
1）在桌面新建一个文件夹vcan 。
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2）通过U盘将文件夹里的文件上传到当前文件夹 。
3）将libTSCANApiOnLinux.so、libTSH.so、sockettscan、sockettscan.cpp、TSCANDef.hpp这5个文件的属性批改为：Permissions处的Access全数选择Read and write，Group选择sudo，勾选Execute 。
4）在vcan文件夹下，将libTSCANApiOnLinux.so和libTSH.so这两个库文件复造到/usr/lib/蹊径下 。
2.3、使能vcan
1）vcan指令装置步骤 。
2）测试vcan是否装置成功，用指令ifconfig -a查看信息，看到带有vcan0的信息就代表装置成功 。
3）装置can调试工具，sudo install can-utils 。
4）运行sockettscan法式 。
绑定到设备0的1通路，波特率500k-2M，使能终端电阻 。这样通过socketcan挪用vcan0就能够把报文同步到TSCAN设备中了 。-b暗示仲裁波特率，-d暗示数据波特率，-v暗示硬件的下标（下标从0起头），-c暗示通路的下标（下标从1起头） 。
能够通过sudo ./sockettscan -h显示援手信息
2.4、测试设备双通路相互通讯
1）硬件TC1034
1-1、必要将TC1034的CAN1和CAN2通过杜国线进行衔接，通过上述步骤成立vcan0和vcan1两个通路 。
利用sockettscan绑定两个通路：关于多通路使用必要把稳，每一个sockettscan用来衔接单个TSCAN硬件 。多个通路能够写屡次（vcan0名称必要在最前面），多个硬件设备，能够在多个终端挪用sockettscan实现 。
1-2、通过cansend和candump测试虚构can数据收发 。别离打开两个终端，别离掌管数据接管和发送 。
先启动接管指令candump，它会阻塞期待数据 。而后cansend发送数据，成效如下：
2）硬件TC1034和TC1016P
2-1、必要将TC1034的CAN1和TC1016P的CAN1通过杜国线进行衔接 。
利用sockettscan绑定两个通路 。
绑定通路1 。
绑定通路2 。
2-2、通过cansend和candump测试虚构can数据收发 。别离打开两个终端，别离掌管数据接管和发送 。
三、问题 Q&A
3.1 sudo: ./sockettscan: command not found
1）选择sockettscan文件，打开Properties窗口 。
2）在Permissions处的Access全数选择Read and write，Group选择sudo，勾选Execute 。
3.2 cannot open shared object file
在vcan文件夹下，将libTSCANApiOnLinux.so和libTSH.so这两个库文件复造到/usr/lib/蹊径下 。
再次运行衔接硬件的号令 。
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